в
какое firefox расширение может заменять html во вложенных iframe игнорируя cross origin

о
для полной замены содержимого (HTML-кода) во вложенных iframe, обходя ограничения кросс-доменности (Cross-Origin), лучше всего подойдет расширение IFrame Changer. Оно создано специально для перехвата и подмены содержимого фреймов на лету. [1]

Альтернативные методы решения задачи

Если вам нужна более тонкая настройка или расширения для веб-разработки, рассмотрите эти варианты:

Пользовательские скрипты (Violentmonkey): Менеджер скриптов Violentmonkey позволяет внедрять JavaScript на любые страницы. В скрипте можно использовать параметр // @match *://*/* с опцией @run-at document-start для поиска <iframe> в DOM и перезаписи их атрибута srcdoc вашим HTML-кодом.
Отключение ограничений CORS: Для того чтобы браузер позволил скриптам взаимодействовать с кросс-доменным фреймом, могут потребоваться вспомогательные плагины, такие как Allow CORS или CORS Everywhere, которые отключают политики безопасности, блокирующие взаимодействие с iframe. [1, 2]

Если вы хотите написать собственный скрипт или подробнее настроить расширение, уточните:

Какой HTML вы хотите вставить?
iframe уже существует на странице или создается динамически скриптами сайта?